对于移动机器人而言，与铰接式对象的交互是一项具有挑战性但重要的任务。为了应对这一挑战，我们提出了一条新型的闭环控制管道，该管道将负担能力估计的操纵先验与基于采样的全身控制相结合。我们介绍了完全反映了代理的能力和体现的代理意识提供的概念，我们表明它们的表现优于其最先进的对应物，这些对应物仅以最终效果的几何形状为条件。此外，发现闭环负担推论使代理可以将任务分为多个非连续运动，并从失败和意外状态中恢复。最后，管道能够执行长途移动操作任务，即在现实世界中开放和关闭烤箱，成功率很高（开放：71％，关闭：72％）。

The broad usage of mobile devices nowadays, the sensitiveness of the information contained in them, and the shortcomings of current mobile user authentication methods are calling for novel, secure, and unobtrusive solutions to verify the users' identity. In this article, we propose TypeFormer, a novel Transformer architecture to model free-text keystroke dynamics performed on mobile devices for the purpose of user authentication. The proposed model consists in Temporal and Channel Modules enclosing two Long Short-Term Memory (LSTM) recurrent layers, Gaussian Range Encoding (GRE), a multi-head Self-Attention mechanism, and a Block-Recurrent structure. Experimenting on one of the largest public databases to date, the Aalto mobile keystroke database, TypeFormer outperforms current state-of-the-art systems achieving Equal Error Rate (EER) values of 3.25% using only 5 enrolment sessions of 50 keystrokes each. In such way, we contribute to reducing the traditional performance gap of the challenging mobile free-text scenario with respect to its desktop and fixed-text counterparts. Additionally, we analyse the behaviour of the model with different experimental configurations such as the length of the keystroke sequences and the amount of enrolment sessions, showing margin for improvement with more enrolment data. Finally, a cross-database evaluation is carried out, demonstrating the robustness of the features extracted by TypeFormer in comparison with existing approaches.

In the framework of online convex optimization, most iterative algorithms require the computation of projections onto convex sets, which can be computationally expensive. To tackle this problem HK12 proposed the study of projection-free methods that replace projections with less expensive computations. The most common approach is based on the Frank-Wolfe method, that uses linear optimization computation in lieu of projections. Recent work by GK22 gave sublinear adaptive regret guarantees with projection free algorithms based on the Frank Wolfe approach. In this work we give projection-free algorithms that are based on a different technique, inspired by Mhammedi22, that replaces projections by set-membership computations. We propose a simple lazy gradient-based algorithm with a Minkowski regularization that attains near-optimal adaptive regret bounds. For general convex loss functions we improve previous adaptive regret bounds from $O(T^{3/4})$ to $O(\sqrt{T})$, and further to tight interval dependent bound $\tilde{O}(\sqrt{I})$ where $I$ denotes the interval length. For strongly convex functions we obtain the first poly-logarithmic adaptive regret bounds using a projection-free algorithm.

Recent research has demonstrated the capability of behavior signals captured by smartphones and wearables for longitudinal behavior modeling. However, there is a lack of a comprehensive public dataset that serves as an open testbed for fair comparison among algorithms. Moreover, prior studies mainly evaluate algorithms using data from a single population within a short period, without measuring the cross-dataset generalizability of these algorithms. We present the first multi-year passive sensing datasets, containing over 700 user-years and 497 unique users' data collected from mobile and wearable sensors, together with a wide range of well-being metrics. Our datasets can support multiple cross-dataset evaluations of behavior modeling algorithms' generalizability across different users and years. As a starting point, we provide the benchmark results of 18 algorithms on the task of depression detection. Our results indicate that both prior depression detection algorithms and domain generalization techniques show potential but need further research to achieve adequate cross-dataset generalizability. We envision our multi-year datasets can support the ML community in developing generalizable longitudinal behavior modeling algorithms.

底面图像中的自动化视盘（OD）和光杯（OC）分割与有效测量垂直杯盘比率（VCDR）是一种在眼科中常用的生物标志物，以确定胶状神经神经病变的程度。通常，这是使用粗到1的深度学习算法来解决的，其中第一阶段近似于OD，第二阶段使用该区域的作物来预测OD/OC掩码。尽管这种方法广泛应用于文献中，但尚无研究来分析其对结果的真正贡献。在本文中，我们介绍了使用5个公共数据库的不同粗到精细设计的全面分析，包括从标准分割的角度以及估算青光眼评估的VCDR。我们的分析表明，这些算法不一定超过标准的多级单阶段模型，尤其是当这些算法是从足够大而多样化的训练集中学习的。此外，我们注意到粗糙阶段比精细的OD分割结果更好，并且在第二阶段提供OD监督对于确保准确的OC掩码至关重要。此外，在多数据集设置上训练的单阶段和两阶段模型都表现出对成对的结果，甚至比其他最先进的替代方案更好，同时排名第一的OD/OC分段。最后，我们评估了VCDR预测的模型与Airogs图像子集中的六个眼科医生相比，以在观察者间可变性的背景下理解它们。我们注意到，即使从单阶段和粗至细节模型中恢复的VCDR估计值也可以获得良好的青光眼检测结果，即使它们与专家的手动测量不高度相关。

因果图发现和因果效应估计是因果推断的两个基本任务。尽管已经为每个任务开发了许多方法，但共同应用这些方法时会出现统计挑战：在同一数据上运行因果发现算法后，估算因果关系效应，导致“双重浸入”，使经典置信区间的覆盖范围无效。为此，我们开发了有效的可获得后发现推断的工具。一个关键的贡献是贪婪等效搜索（GES）算法的随机版本，该算法允许对经典置信区间进行有效的有限样本校正。在经验研究中，我们表明，因果发现和随后的推断算法的幼稚组合通常会导致高度膨胀的误导率。同时，我们的嘈杂的GES方法提供了可靠的覆盖范围控制，同时获得比数据拆分更准确的因果图恢复。

可靠，高分辨率气候和天气数据的可用性对于为气候适应和缓解的长期决策提供了重要的意见，并指导对极端事件的快速响应。预测模型受到计算成本的限制，因此通常以粗空间分辨率预测数量。统计降尺度可以提供高采样低分辨率数据的有效方法。在这个领域，经常使用计算机视觉中超分辨率域中的方法成功地应用了深度学习。尽管经常取得令人信服的结果，但这种模型在预测物理变量时通常会违反保护法。为了节省重要的物理量，我们开发的方法可以通过深层缩减模型来确保物理约束，同时还根据传统指标提高其性能。我们介绍了约束网络的两种方法：添加到神经网络末尾的重新归一化层，并连续的方法随着增加的采样因子的增加而扩展。我们使用ERE5重新分析数据显示了我们在不同流行架构和更高采样因子上的方法的适用性。

最近报道了登革热爆发的数量急剧增加，气候变化可能会延长该疾病的地理传播。在这种情况下，本文展示了神经网络方法如何结合登革热和COVID-19数据以及外部因素（例如社交行为或气候变量），以开发可以改善我们的知识并为健康提供有用工具的预测模型决策者。通过使用具有不同社会和自然参数的神经网络，在本文中，我们定义了一个相关模型，我们通过该模型表明，Covid-19和登革热的病例数量非常相似。然后，我们通过将模型扩展到纳入两种疾病的长期短期记忆模型（LSTM）来说明我们的模型的相关性，并在缺乏足够的登革热数据的国家 /地区使用COVID-19估计登革热感染的数据。

气溶胶颗粒通过吸收和散射辐射并影响云特性在气候系统中起重要作用。它们也是气候建模的最大不确定性来源之一。由于计算限制，许多气候模型不包括足够详细的气溶胶。为了表示关键过程，必须考虑气雾微物理特性和过程。这是在使用M7 Microphysics的Echam-Ham全球气候气溶胶模型中完成的，但是高计算成本使得以更精细的分辨率或更长的时间运行非常昂贵。我们的目标是使用机器学习以足够的准确性模仿微物理学模型，并通过在推理时间快速降低计算成本。原始M7模型用于生成输入输出对的数据以训练其上的神经网络。我们能够学习变量的平均$ r^2 $得分为$ 77.1 \％$ $。我们进一步探讨了用物理知识为神经网络提供信息和限制的方法，以减少群众侵犯并实施质量积极性。与原始型号相比，在GPU上，我们达到了高达64倍的加速。

事实证明，行为生物识别技术是有效的，可以防止身份盗用，并被视为用户友好的身份验证方法。文献中最受欢迎的特征之一是由于我们社会中计算机和移动设备的大量部署，击键动态。本文着重于改善自由文本方案的击键生物识别系统。由于不受控制的文本条件，用户的情绪和身体状态以及使用中的应用程序，这种情况的特征是非常具有挑战性的。为了克服这些缺点，在文献中提出了基于深度学习的方法，例如卷积神经网络（CNN）和经常性神经网络（RNN），表现优于传统的机器学习方法。但是，这些体系结构仍然需要进行审查和改进。据我们所知，这是第一个提出基于变压器的击键生物识别系统的研究。所提出的变压器体系结构在流行的AALTO移动击键数据库中仅使用5个注册会话实现了相等的错误率（EER）值，为3.84％，在文献中的大幅度优于其他最先进的方法。